Роботы-доставщики Яндекса будут быстрее ориентироваться в городском трафике

Роботы-доставщики Яндекса получили новый планировщик движения - теперь за построение траектории отвечает разработанная в компании нейросеть-трансформер. Благодаря ей доставщики точнее прогнозируют развитие обстановки вокруг и лучше справляются с новыми для себя ситуациями. Это позволяет повысить безопасность движения и сократить время в пути. Тесты показали, что с нейросетевым планировщиком роботы доставляют заказы в среднем на 10% быстрее.

Раньше роботы-доставщики использовали алгоритмический планировщик - то есть опирались на набор заранее установленных правил. Однако пешеходы на тротуарах двигаются неупорядоченно: то и дело меняют направление, замедляются или, наоборот, прибавляют темп. Кроме того, в пути робот встречает автомобилистов, велосипедистов, самокатчиков - они тоже перемещаются с разной скоростью и по разным траекториям. С алгоритмическим планировщиком робот предпочитал консервативную стратегию: замедлиться и переждать. Нейросетевой планировщик прокладывает путь так, чтобы робот по возможности продолжал движение, но при этом никому не мешал - даже в оживлённых местах.

Чтобы поездки проходили безопасно, робот должен быть заметен для окружающих. Поэтому у всех доставщиков Яндекса есть флажок - он находится примерно на уровне глаз взрослого человека и светится в темноте. А теперь доставщики ещё и предупреждают о своём приближении звуковым сигналом. Он звучит мягко и ненавязчиво - это не требование уступить дорогу, а способ проинформировать, что рядом находится робот. Доставщики не сигналят непрерывно: звуковое оповещение включается лишь в случаях, когда важно сообщить о себе другим участникам движения.

Нейросетевой планировщик уже используют все роботы Яндекса. Он работает параллельно с алгоритмическим планировщиком: каждый предлагает свой вариант траектории, а затем из них выбирается оптимальный. Схема, где два планировщика страхуют друг друга, повышает безопасность движения. Сейчас под управлением нейросети роботы находятся в среднем 80% поездки.

Нейросетевой планировщик обучается на виртуальных поездках в симуляторе. Благодаря симулятору можно за короткий срок «проиграть» с роботом множество ситуаций, которые могут возникнуть в пути, и научить его корректно реагировать даже на обстоятельства, с которыми он ещё не сталкивался. Общая продолжительность поездок в симуляторе уже превысила 4000 лет - как если бы обучать робота начали в Древней Месопотамии.

Чтобы построить траекторию, планировщики используют данные с сенсоров робота: камер и лидара. Все необходимые вычисления выполняются на борту - робот не заблудится и не уйдёт с маршрута, даже если пропадёт интернет. Для дополнительной безопасности все роботы-доставщики Яндекса также оснащены ультразвуковыми датчиками - если перед роботом неожиданно возникнет препятствие, он сможет избежать столкновения.